esp32캠 로봇팔코드

ESP32 카메라와 서보 모터를 사용하여 로봇 팔을 스마트폰으로 제어하는 것은 재미있는 프로젝트입니다! 아래는 간단한 코드 예제입니다. 이 코드는 ESP32의 Wi-Fi를 사용하여 스마트폰으로부터 명령을 받아 서보 모터를 제어하고 카메라를 엑세스합니다. 이 코드는 Arduino IDE에서 작동할 것으로 가정합니다.

```cpp
#include <WiFi.h>
#include <ESP32Servo.h>
#include "esp_camera.h"

// Replace with your network credentials
const char* ssid = "YourWiFiSSID";
const char* password = "YourWiFiPassword";

// Servo motor pins
#define SERVO_1_PIN 12
#define SERVO_2_PIN 13
#define SERVO_3_PIN 14
#define SERVO_4_PIN 15

// Define the servos
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;

// Camera pin definitions
#define CAMERA_MODEL_AI_THINKER
#define PWDN_GPIO_NUM    -1
#define RESET_GPIO_NUM   -1
#define XCLK_GPIO_NUM    0
#define SIOD_GPIO_NUM    26
#define SIOC_GPIO_NUM    27
#define Y9_GPIO_NUM      35
#define Y8_GPIO_NUM      34
#define Y7_GPIO_NUM      39
#define Y6_GPIO_NUM      36
#define Y5_GPIO_NUM      21
#define Y4_GPIO_NUM      19
#define Y3_GPIO_NUM      18
#define Y2_GPIO_NUM      5
#define VSYNC_GPIO_NUM   25
#define HREF_GPIO_NUM    23
#define PCLK_GPIO_NUM    22

// Camera configuration
const int camera_width = 320;
const int camera_height = 240;

// Initialize camera
void initCamera() {
  camera_config_t config;
  config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_0;
  config.ledc_timer = LEDC_TIMER_0;
  config.pin_d0 = Y2_GPIO_NUM;
  config.pin_d1 = Y3_GPIO_NUM;
  config.pin_d2 = Y4_GPIO_NUM;
  config.pin_d3 = Y5_GPIO_NUM;
  config.pin_d4 = Y6_GPIO_NUM;
  config.pin_d5 = Y7_GPIO_NUM;
  config.pin_d6 = Y8_GPIO_NUM;
  config.pin_d7 = Y9_GPIO_NUM;
  config.pin_xclk = XCLK_GPIO_NUM;
  config.pin_pclk = PCLK_GPIO_NUM;
  config.pin_vsync = VSYNC_GPIO_NUM;
  config.pin_href = HREF_GPIO_NUM;
  config.pin_sscb_sda = SIOD_GPIO_NUM;
  config.pin_sscb_scl = SIOC_GPIO_NUM;
  config.pin_pwdn = PWDN_GPIO_NUM;
  config.pin_reset = RESET_GPIO_NUM;
  config.xclk_freq_hz = 20000000;
  config.pixel_format = PIXFORMAT_JPEG;
  if(psramFound()){
    config.frame_size = FRAMESIZE_SVGA;
    config.jpeg_quality = 10;
    config.fb_count = 2;
  } else {
    config.frame_size = FRAMESIZE_SVGA;
    config.jpeg_quality = 12;
    config.fb_count = 1;
  }

  // Init camera
  esp_err_t err = esp_camera_init(&config);
  if (err != ESP_OK) {
    Serial.printf("Camera init failed with error 0x%x", err);
    return;
  }
}

// Initialize Wi-Fi connection
void initWiFi() {
  Serial.println("Connecting to WiFi");
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(1000);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("WiFi connected");
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Initialize servos
  servo1.attach(SERVO_1_PIN);
  servo2.attach(SERVO_2_PIN);
  servo3.attach(SERVO_3_PIN);
  servo4.attach(SERVO_4_PIN);

  // Initialize camera
  initCamera();

  // Initialize Wi-Fi
  initWiFi();
}

void loop() {
  // Check for incoming commands from smartphone
  // You can implement communication protocol here
  
  // Example:
  // if(Serial.available()){
  //   char command = Serial.read();
  //   if(command == '1'){
  //     // Move servo1 to a specific angle
  //     servo1.write(90);
  //   }
  //   // Add more commands as needed
  // }

  // Example camera capture
  camera_fb_t * fb = NULL;
  fb = esp_camera_fb_get();
  if (!fb) {
    Serial.println("Camera capture failed");
    return;
  }
  
  // Process the captured frame
  // You can send it over Wi-Fi or perform any other operation

  // Free the frame buffer
  esp_camera_fb_return(fb);

  delay(1000); // Adjust delay as needed
}
```

이 코드는 Wi-Fi를 통해 스마트폰에서 명령을 받을 수 있게하고, 서보 모터를 제어하며, ESP32 카메라를 사용하여 이미지를 캡처할 수 있습니다. 스마트폰과의 통신 부분은 주석으로 처리되어 있으므로, 통신 방법에 따라 해당 부분을 수정해야 합니다.공부해야겠구낭